Po vypuknutí Slovenského národného povstania 1. ČS. armáde na Slovensku chýbali ťažké zbrane, preto sa začalo s výstavbou improvizovaných pancierových vlakov. Boli postavené podľa predvojnového československého predpisu, pričom súpravu dopĺňali tankové vozne na základe skúseností nemeckej a sovietskej armády.
Príkaz na stavbu pancierového vlaku Štefánik bol vydaný 4. septembra 1944. Na jeho výstavbe sa podieľal pplk. Štefan Čáni a npor. pion. v. z. Hugo Wainberger. Stavba prebiehala v dielňach Slovenských železníc vo Zvolene. Prvý vlak bol hotový v rekordnom čase 14 dní a druhý Hurban za jedenásť. Vrátane tretieho Masarykovho vlaku boli vlaky spolu postavené za päť týždňov. Štefánik a Hurban ako prvé vlaky zasiahli do bojov začiatkom októbra 1944 – Štefánik pri Starej Kremničke a Hurban pri Čremošnom. Zatiaľ čo Štefánik väčšinou operoval na juhozápadnom úseku frontu v rámci III. taktickej skupiny (Zvolen – Hronská Dúbrava, Zvolen – Krupina). Hurban bol nasadzovaný v rámci bojov na trati Harmanec – Čremošné a Brezno – Červená Skala. Masaryk bol nasadený koncom októbra do ťažkých obranných bojov na trati Brezno – Červená Skala.
Zvolenským robotníkom a železničiarom chýbala odborná dokumentácia a nedostatok materiálu, najmä hrubých plechov, ktoré boli potrebné na vyzbrojenie rušňov a vozňov. Na vyzbrojenie prvých dvoch vlakov boli použité kotlové plechy, staré vagóny a nepojazdný tank.
Vlak pozostával z piatich vozňov a lokomotívy, takzvaného tykadlového vozňa. Bola to plošina naložená koľajnicami a iným materiálom, ktorá slúžila na obranu vlaku pred úpravou koľaje. Aby bola vzdialenosť medzi ňou a druhou súpravou väčšia, bola spojená tyčou. Po ňom nasledoval delový a tankový vozeň. Nasledovala lokomotíva, tank a guľometná lafeta.
V posledných dňoch odporu povstaleckej armády sa vlaky sústredili v priestore Harmanec – Uľanka, odkiaľ ich posádky odišli a po porážke povstania sa stali korisťou nemeckej armády.
Po skončení vojny sa na Slovensko vrátili tri vozne pancierových vlakov. Kým jedna súprava skončila v šrote, druhú zrekonštruovali a zakonzervovali vo Zvolene, pôvodne pred železničnú stanicu, dnes je v areáli ŽOS Zvolen.
V roku 2014 sa po rokoch strávených na koľajniciach, významných prezentáciách a niekoľkých bojových ukážkach vrátil Improvizovaný pancierový vlak Štefánik do Banskej Bystrice a stal sa trvalou súčasťou Skanzenu ťažkej bojovej techniky v areáli Pamätníka SNP.
