A Szlovák Nemzeti Felkelés (SNP) kitörése után a szlovákiai 1. csehszlovák hadseregnek nem volt nehézfegyverzete, ezért megkezdődött a rögtönzött páncélvonatok építése. Ezeket a háború előtti csehszlovák előírások szerint építették, a szerelvényt pedig a német és a szovjet hadseregek tapasztalatai alapján harckocsikkal egészítették ki.
A Štefánik páncélvonat építésére vonatkozó parancsot 1944. szeptember 4-én adták ki. A páncélvonat építésének katonai-szervezési irányítását Štefan Čáni ezredes, a műszaki feladatokat Hugo Weinberger mérnök hadnagy látta el. Az építés a Szlovák Vasutak zólyomi (Zvolen) műhelyeiben történt. Az első szerelvény rekordidő, 14 nap alatt készült el, a második Hurban-szerelvény pedig tizenegy nap alatt. A harmadik Masaryk szerelvénnyel együtt a páncélvonatok együttesen öt hét alatt készültek el. A Štefánik és a Hurban voltak az első vonatok, amelyek 1944. október elején beavatkoztak a harcokba. A Štefánik Ókörmöcke (Stará Kremnička) közelében, a Hurban pedig Túrócmeggyes (Čremošné) közelében. A Štefánik többnyire a front délnyugati szakaszán tevékenykedett, a III. taktikai egységben Zólyom-Felsőbesenyő, Zólyom -Korpona (Zvolen – Hronská Dúbrava, Zvolen – Krupina) között. A Hurbant a Hermánd- Túrócmeggyes (Harmanec – Čremošné) és Breznóbánya-Vereskő (Brezno – Červená Skala) vonalon folytatott harcokban vetették be. A Masaryk páncélvonat október végén a Breznóbánya-Vereskő vonalon folytatott súlyos védelmi harcokban volt bevetve.
A zólyomi munkások és a vasutasok nem rendelkeztek szakszerű dokumentációval az építéshez, és hiány volt a megfelelő anyagokból, különösen a vastag lemezekből, amelyekre a mozdonyok és vagonok felvértezésére volt szükség. Az első két szerelvény megépítéséhez kazánlemezeket, régi vagonokat és használaton kívüli tankokat használtak.
A vonat öt kocsiból, egy mozdonyból, és a pályakarbantartó kocsiból állt. Utóbbi egy sínekkel és egyéb anyagokkal megrakott teherkocsi volt, amelynek a pályajavítással szemben elsődleges feladata az volt, hogy megvédje a szerelvényt az aknáktól. Hogy nagyobb legyen a távolság közte és a szerelvény többi kocsija között, egy rúddal kapcsolták össze őket. Ezt a teherkocsit követte az ágyú- és harckocsi vagon, majd a mozdony, majd újabb harckocsi vagon és végül a géppuskás kocsi.
A felkelő hadsereg ellenállásának utolsó napjaiban a szerelvények Hermánd – Olmányfalva (Uľanka) térségében összpontosultak, ahol a személyzetük magára hagyta őket, és a felkelés leverése után a páncélvonatok a német hadsereg prédájává váltak.
A háború befejezése után három páncélvonat-vagon visszakerült Szlovákiába. Míg az egyik harckocsi vagon ócskavas telepen végezte, a másikat Zólyomban rekonstruálták és megőrizték, eredetileg a vasútállomás előtt, ma a ŽOS Zvolen épületében található.
2014-ben, a síneken töltött évek, jelentős kiállítások és számos harci bemutatók után a Štefánik rögtönzött páncélvonat géppuska kocsija visszatért Besztercebányára, és az SNP Múzeum területén található Nehéz Haditechnika szabadtéri kiállítás állandó részévé vált.
