Dve međusobno nezavisne šumske železnice bile su prethodnice Kisuce–Orava šumske železnice:
Oravska šumska pruga, koja je išla od sela Lokca do Erdutke (danas Oravska Lesna), počela je sa radom 27. jula 1918. godine. Bila je duga 22,6 km, ali bez direktne veze sa javnom železničkom mrežom.
šumska pruga Kisuce, koja je išla od Krasna nad Kisuce do doline Hmura i bila je duga 29 km, počela je sa radom 15. oktobra 1918. godine, sa direktnom vezom sa strateški važnom prugom Košice–Bohumin.
Staze su bile udaljene samo 8 km, ali ih je razdvajao visoki planinski greben.
Operativna ekonomičnost obe linije ukazala je na potrebu njihovog povezivanja. Veza je bila duga 10,5 km i izgrađena je 1925–26. između stanice Erdutka u regionu Orava (danas Oravska Lesna) i stanice Hmura u regionu Kisuce. Da bi se savladala nadmorska visina od 217 m na maloj udaljenosti (1,5 km vazdušne linije), izgrađen je jedinstven transportni sistem koristeći pet rtova. U ćorsokacima je voz menjao pravac: lokomotiva je naizmenično gurala i vukla garnituru, pri čemu se lokomotiva obično nalazila u sredini voza. Teren je toliko strm da se na jednoj deonici nalaze tri koloseka jedan ispod drugog. To je jedini očuvani železnički sistem rtova u Evropi.
Spojna deonica je prilagodila dužinu magistralnog voda na 61 km. Ceo sistem, uključujući grane, bio je dugačak 110 km u vreme svog najvećeg procvata kasnih 1920-ih.
Pruga je služila isključivo za prevoz drveta. Pogonski medij je bila para: parne lokomotive proizvođača MAV, Henšel, Orenštajn i Kopel, ČKD, Kraus i drugih osiguravale su rad tokom cele godine. Dizel lokomotive proizvođača kao što su Dojč, Stavostroj i Raba Đer zamenile su ih početkom 1960-ih. Najviše je korišćena specijalna umotana šasija za transport dugog drveta.
Pruga je pretrpela veliki udarac tokom poplave 1965. godine. Problemi sa popravkom i održavanjem pruge doveli su do odluke da se 1967. godine obustavi rad pruge. Veći deo je postepeno demontiran između 1969. i 1972. godine, a deo voznog parka je rashodovan. Državni organi su odobrili odluku da se tehnički i istorijski najinteresantniji deo sa rtovima sačuva kao spomenik (1972). Muzej Kisuce u Čadcu je 1974. godine preuzeo deonicu Kisuce šumske železnice, a Oravski muzej P. O. Hviezdoslav u Dolnom Kubinu oravsku deonicu 1988. godine.
Slovačke vlasti za nasleđe proglasile su obe deonice staze nacionalnim spomenikom kulture 1991. godine.
Oravski muzej P. O. Hviezdoslav rekonstruisao je oravsku deonicu pruge između 2005. i 2007. godine. Počeo je sa radom za turiste 31. maja 2008. godine. Duž deonice Kisuce, istorijski vozovi saobraćaju od muzeja na otvorenom do prvog rta, a motorna lokomotiva V 760/2004 radi na zahtev od muzeja na otvorenom do prevoja Beskid, omogućavajući prolaz kroz sve rtove.
